Oye alfamalaga:
El contrato SIEMPRE y digo siempre, hay que hacerlo y yo lo haría por triplicado ejemplar (1 para ti otro para él y otro para Hacienda y firmados los tres contratos claro está), venga o no a realizar los trámites el comprador. Y SÍ, te lo pedirán en Hacienda.
En cuanto al impuesto del rodaje como tú lo llamas, llevas el original del banco y si quieres haces una fotocopia. LLeva también todos los demás pagos de impuestos y seguro para no tener problemas y por supuesto permiso de circulación, papeles de Hacienda, etc...
Respecto al precio de venta, si son 5.000 euros (mi Espace me costó 4.000) yo puse 1.850 euros en Contrato y claro, me salió más barato. Por esa razón, yo pondría eso para que le salga más barato en Hacienda al comprador. Otra cosa es que tu comprador se ponga tonto y te diga que NO, entonces pues peor para él y pones los 5.000 euros y que le claven en Hacienda lo que sea.
Un consejo, lleva todos los papeles perfectamente ordenados, firmados y preparados. Si vienes a Madrid, te aconsejo que estés a las 9,00 de la mañana en Hacienda que es cuando abren, incluso 5 minutos antes para no guardar colas. Sigues las instrucciones que te he puesto en el enlace (1º planta baja, después pagar caja madrid que está allí dentro y luego 1ª planta) y salís escopeteados a Tráfico para hacerlo todo en la misma mañana al objeto de no tener que esperar muchas colas.
Parece todo muy engorroso, pero al final es fácil hacerlo tú mismo, te ahorras un buen dinero y tienes la seguridad de que ha quedado todo bien hecho. Un saludo y suerte.